卖点： 高响应性能 速度环带宽 1.2kHz，电流环带宽 2.5kHz：实现毫秒级动态响应，适用于高速、高精度运动控制场景（如激光切割、机器人关节）。 EtherCAT 同步精度达 10ns：多轴同步误差 ±20ns，满足多设备协同作业需求（如包装机械、数控机床）。 高兼容性与灵活性 支持多种电机与编码器：兼容禾川 X1/X2/X3 系列电机，适配 17 位/23 位磁编与光编，覆盖中低惯量应用场景。 多功率段选择：单相 220V 覆盖 50W-750W，三相 220V 覆盖 1kW-2.5kW，满足不同负载需求。 通讯协议丰富：支持 EtherCAT、CANopen、Modbus RTU，可无缝接入主流工业总线系统。 智能化功能 自适应调节与在线辨识：自动优化电机参数，支持惯量在线辨识、增益自动调整，降低调试难度。 特殊功能集成：势能补偿（解决垂直轴抱闸偏位）、抢断定位（实时中断执行新指令）、动态制动（保障安全停机）。 高可靠性与易用性 工业级设计：紧凑机身搭配 LCD 显示屏，支持 IP20 防护等级，适应恶劣环境（如粉尘、振动）。 多重保护机制：过载、过压、欠压、过热保护，延长设备寿命。

特征： 硬件架构 多传驱动设计：X3E 一体机采用模块化积木式组装，支持四合一/六合一集成，节省机柜空间 40%-60%，降低布线复杂度。 共直流母线技术：减少制动频次，能耗节省 20%-30%（四合一/六合一场景）。 高功率密度：同等功率下体积更轻薄，便于嵌入式安装。 控制性能 三环控制模式：支持位置、速度、转矩模式及混合切换，满足多样化运动需求。 滤波与补偿功能：内置 Notch Filter（抑制机械共振）、低频共振抑制、摩擦补偿（正转/反转/粘滞摩擦），提升轨迹平滑度。 全闭环控制：基于 CODESYS 平台，实现高精度闭环控制，减少传动误差。 通讯与扩展性 背板通讯架构：轴间通讯周期缩短，抗干扰能力增强，适用于多轴协同场景。 行业定制功能：支持龙门同步、电子凸轮、转矩定位（锁螺丝工艺），降低行业应用门槛。

用途： 工业机器人 多关节协同：EtherCAT 高同步精度保障机器人轨迹精度，势能补偿功能解决垂直轴负载偏移问题。 轻量化设计：一体机模块化结构适配机器人紧凑空间，共直流母线技术降低能耗。 数控机床 高速加工：2.5kHz 电流环带宽实现微米级定位，动态制动功能保障急停安全。 全闭环控制：通过编码器反馈消除齿轮间隙，提升加工表面质量。 自动化生产线 多轴同步：EtherCAT 总线控制多台驱动器，实现包装、输送带等设备的精准协同。 灵活配置：支持外部脉冲/内部 16 段定位，适配不同控制信号输入方式。 新能源与 3C 电子 光伏/锂电池设备：高响应性能满足电池分选、光伏组件定位等高速运动需求。 精密装配：23 位编码器提供纳米级分辨率，支持电子凸轮功能实现复杂轨迹规划。